LEGOマインドストームが面白くて色々作っていた中の集大成的な作品です。
かなり大柄なロボットなので鈍重ですが、一応二足歩行に成功しました。
随分昔に作ったLEGOマインドストームの2足歩行ロボットです。
LEGOマインドストームが面白くて色々作っていた中の集大成的な作品です。
かなり大柄なロボットなので鈍重ですが、一応二足歩行に成功しました。
主な構造
- 歩行用と足首傾斜用にそれぞれ1個ずつモータを使用。計モータ2個。
- 脚の位相検出に光学センサー1個、足裏の接地検出にタッチセンサー2個使用。
- 足裏の前後方向の角度は平行リンクで常に水平に保つ
- 歩行方法は脚の前後開脚角度が最大になったところで一時停止、足裏のセンサーで重心の移動を検出するまで足首を傾けた後、次の一歩を踏み出す、といったアルゴリズム。
足首の左右傾斜は胴体に設置されたモーターから動力を伝達しています。股関、膝、足首の関節が可動する為、影響を受け無いように同軸に配置したギヤをチェーンで駆動。 LEGOでは珍しい部品なのでこれだけは通販で購入。
足裏は輪ゴムのテンションで浮いていて、接地した際にスイッチで検出するようになっています。